Samořiditelný válec CAT CS76B: Jediné, na co musí strojník myslet, je nezapomenout zastavit
Co se stane, když do válce CAT CS76B osadíme nivelaci Trimble Earthworks s řídicí jednotkou volantu Horizontal Steering Control? Skutečně se stroj řídí sám? A co musí udělat strojník, aby systém mohl začít používat? Vše se dozvíte v dnešním článku.

Nejdřív namalovat
Samočinné řízení probíhá podle linií, které si předem nakreslíme v počítači v programu Trimble Business Center (TBC). Válec je pak sleduje pomocí GPS.
Na střeše jsou dvě GNSS antény, umístněné za sebou. Na CAT Roadshow v Hrušovanech se nachází referenční stanice, jež nám přes rádio posílá polohové korekce. Pro mapování by sice stačila jedna anténa na střeše kabiny – jak se stroj rozjede, získá vektor směru a ví, jakým směrem jede – druhá anténa však směrové navádění usnadňuje. Díky ní stroj ví, jakým směrem se má rozjet ještě dřív, než se skutečně rozjede.
Umístění antén podélně za sebou má čistě praktický důvod – strojník je může pohodlně osazovat a sundávat jen z jedné strany stroje. Ty samé antény se dají použít třeba i na dozeru, který plochu nejdřív shrne, než po ní začne jezdit válec.
Jezdí se, aby se hutnilo
Zásadní věcí zůstává míra zhutnění, kterou během jízdy sledujeme v reálném čase. Trimble Earthworks využívá senzory zhutnění CMV a valivého odporu MDP, které jsou ve stroji instalovány firmou Caterpillar už z výroby samotného dozeru. Do kabiny je následně doinstalovaný tablet TD520 nebo TD540 a řídicí jednotka volantu. Původní volant se demontuje a místo něj se nasadí jednotka se servopohonem a novým volantem. Mozek řízení je pod kabinou.
Nejdříve si na stavbě uděláme hutnicí zkoušku, která nám poskytne hodnotu udávanou v megapascalech (MPa). Následně na toto místo vjedeme válcem, kde si na černobílém displeji v kabině přečteme hodnoty CMV a MDP a řekneme stroji, že chceme mít tyto hodnoty všude na stavbě. Ty zadáme do tabletu a poté na barevné mapě půdorysu vidíme, kde jsme požadovaných hodnot zhutnění nebo valivého odporu už dosáhli. A také počet pojezdů.
Mimochodem, napadlo vás, odkud Caterpillar hodnoty aktuálního zhutnění a valivého odporu vezme? Míru zhutnění odvodí z odrazivosti běhounu a valivý odpor ze síly, kterou musí vyvinout, aby materiál přetlačil. V podstatě jde o to, jak moc se poslední vrstvou „brodí“. „Představte si kolečka, se kterými jedete po betonu, a jakou sílu pak musíte vyvinout, když s nimi zajedete do bláta,“ říká Mojmír Pejchal, která má na starosti technickou a obchodní podporu ve společnosti Construction Sitech CZ, která systémy Trimble dodává na český trh.
A upozorňuje: „Každý hutněný materiál se chová jinak. Není to absolutní měření.“ Na displeji vidíme terén se zmapovanými výškami. V červené oblasti jsme nad, v zelené jsme správně. Přitom si můžeme nastavit toleranci, v jakém rozsahu odchylky bude plocha ještě zelená, než přeskočí do jiného odstínu. Zobrazení si můžeme přepínat, jak potřebujeme. Zrovna máme nahoře mapování hutnění a dole valivého odporu.
Jak to zapnout?
Průběžná kalibrace systému není třeba, po zapnutí systému se jen musí potvrdit, že strojník ví, že je ve stroji automatické řízení, a je seznámen s tím, jak ho používat. To má svůj pevně daný postup.
Ťukneme na ikonu nastavení vpravo dole a z nabídky, která vyjede z pravé strany, vybereme možnost „Ovládání řízení“, která se zatím zobrazuje s dovětkem „Nepřipraveno“. Poté se dostaneme na obrazovku s nastavením agresivity najíždění, nad jejímiž posuvníky se nachází malý přepínač. Nelekněte se automatického překladu jeho funkce, který zní „Řízení ramena.“ Správný překlad je „Odjistit řízení.“ Na tento přepínač ťukneme a následně vpravo dole stiskneme modré tlačítko „Aplikovat“. Automatické řízení tím ještě neaktivujeme, protože následně se přes celý monitor zobrazí dokument s názvem „Prohlášení o odpovědnosti,“ který nás upozorňuje, že abychom systém mohli ovládat, musíme být kvalifikovaní strojníci, kteří absolvovali školení, musíme sedět na sedadle, že systém nerozpozná překážky stojící v cestě, a že jsme zodpovědní za kompletní řízení stroje a vyhýbání se překážkám. A dále, že jsme si přečetli jak návod na obsluhu válce, tak návod na automatické řízení, a že oběma manuálům rozumíme. Pod tímto dokumentem se zobrazuje už jen tlačítko s nápisem… „Odmítnout“.
Ano, je to vtipné řešení, jak do systému nevpustit nepoučeného vetřelce. Vyškolený strojník bude vědět, že Prohlášení o odpovědnosti se nepotvrzuje na displeji, ale na hardwarovém tlačítku ovladače řízení. To zmáčkne a je hotovo. Na první pohled je to proces, který vypadá složitě, ale má své opodstatnění a složitý je jen pro toho, kdo to dělá poprvé. Další potvrzování, kdy už víte, kam ťuknout, nezaberou téměř žádný čas.
A jede se!
Na výstupku pod volantem svítí červená dioda inicializace. Když válec delší dobu stojí, strojník musí udělat rychlý desetimetrový pojezd dopředu a dozadu, kterým se jednotka inicializuje. Když zmizí výstražný žlutý trojúhelníček ve spodní části obrazovky, jednotka se tzv. chytla a může se jezdit.
Vybereme si linii, nastavíme překryv, tlačítkem u joysticku zapneme automatiku a vyrážíme, volant se točí sám. Kmitá poctivě ze strany na stranu a na displeji vidíme, že se stroj neodchyluje víc jak 3 cm od zvolené linie. Během jízdy můžeme dokonce přepnout na vedlejší pojezd (vpravo nebo vlevo) a stroj si do něj sám přejede. Na displeji vidíme, jak se za námi tvoří červený pruh – první pojezd. Když po něm pojedeme podruhé, pruh zmodrá. A když si na displeji zobrazíme míru zhutnění, tak abychom ji skutečně viděli, musíme zapnout fyzické vibrace válce. Pokud bychom šli do pokročilého nastavení, mohli bychom si zobrazit i valivý odpor MDP, pro který bychom vibrace mít zapnuté nemuseli.
Stále tedy musíme ovládat rychlost, směr jízdy a vibrace, zatímco překryv jednotlivých pojezdů a udržování směru si válec hlídá sám. Na konci každého pojezdu musíme sami zastavit. Omezení rozsahu pohybu, třeba jako u ramen bagrů, se nastavit nedá.
Perlička na závěr: Protože GNSS antény měří i správnou výšku, můžeme si válcem zmapovat terén. Když ho propojíme se softwarem WorksOS, pošleme si do kanceláře kubatury, které se musejí dovézt. Nebo se může stát, že jezdíme po materiálově slabém místě, které se nedá pořádně zhutnit. Potom se podle plochy vypočítá kubatura, kterou je potřeba vykufrovat a opět zavézt.
Co jsme zjistili
Systém skutečně funguje a dokáže ušetřit spoustu zbytečných pojezdů. Teď už jen, aby strojník nemusel v rozvibrované kabině válce sedět.
Text a foto: Ondřej Hájek, CE Grid
Komentáře
Pro přidání komentáře se přihlašte nebo zaregistrujte.